כתב רש"י בתחילת ספרנו – "ויהי אחרי מות משה – מחובר על סדר התורה המסיימת בפטירת משה וזה מחובר לה". והיינו שספר יהושע נכתב כהמשך לספר התורה, ולכן מתחיל היכן שסיימה התורה, וגם אומר כדבר פשוט "ויהי אחרי מות משה", משמע שדובר במות משה. וכן אח"כ כל הספרים עד ספר מלכים – כולם ממשיכים האחד את השני.
וכן מטרת הספרים להיות כהמשך לספר התורה, אלא שהתורה היא התכנית והם – המעשה. התורה היא תכנית הברית שבין ה' ובין ישראל, והספרים הללו מראים כיצד הדבר נתקיים למעשה. אלא שבעוד שבספר שופטים מתחילים להראות גם את צד האלה והקללה שבברית, שאז אומר ה' "גם אני לא אוסיף להוריש איש מפניהם" (שופטים ב', כ"א), עיקר ענין ספר יהושע מראה את קיום הברית באופן החיובי, להראות שאכן קיים ה' את בריתו שיירשו את הארץ, ולספר השתלשלות הדברים כיצד היתה, ושלא נפל דבר מכל הדבר הטוב אשר דבר ה' אל בית ישראל, כמו שכתוב בסוף פרק כ"א. ופותח הספר בכך, שה' מצווה את יהושע – "רק חזק ואמץ מאד…", ומסיים בסוף הספר בפרק כ"ג – "וחזקתם מאד לשמר ולעשות את כל הכתוב בספר תורת משה לבלתי סור ממנו ימין ושמאול" [אמנם מצינו בו גם את מעשה עכן, שמראה שכשחרם בקרבך ישראל, לא תוכל לקום לפני אויביך].
עוד ענין בספר, ללמד את גבולות כל שבט, וכמו שאמרו בגמרא בפרק שלישי מנדרים (דף כ"ב ע"ב) – "אלמלא לא חטאו ישראל לא ניתן להם אלא חמשה חומשי תורה וספר יהושע בלבד, שערכה של ארץ ישראל הוא". ואילו לא חטאו ישראל לא הוצרכו להנציח את ענין התקיימות דברי הברית [כ"ש לא דברי האלה של הברית], כיון שהוא קיים ועומד. ולכן לא היו נזקקים לכתוב את הספר מצד הספור שבו, אלא שכיצד למעשה חילקו את הגבולות שקבלו בברית – זהו דבר שצריך היה מכל מקום להיכתב לדורות [ויש לציין ללשון בפט"ו פס' ד' – "זה יהיה לכם גבול נגב", ובפרק כ"א פס' מ' – "תהיינה הערים האלה…", שהם לשון ציווי לקורא, דבר שאינו מצוי כלל בספרי המקרא, שהם תמיד לשון סיפור, ואין ציווי בא בו אלא בתוך סיפור, ולא שהספר מצוה לקורא כלשון משנה. וזה שייך לאילו לא חטאו ישראל, שאינם נזקקים לסיפור, אלא רק לגבולות].